專利名稱：銀行幣箱自動抓取裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及銀行幣箱搬運存取技術領域，主要是銀行幣箱的自動搬運和存取裝置結構技術領域。
背景技術：
在銀行金庫中，幣箱都要在托盤上碼成垛型存放。目前，幣箱的碼垛、拆垛均為人工搬運。單個幣箱重量一般為25公斤至30公斤左右，人工搬運的工作方式不僅效率低、勞動強度大且存在人為的不安全因素。另外，因為幣箱結構的特殊性，其上蓋為一次性使用，若用現在普遍使用的自動搬運方法(如用吸盤吸取上蓋等)來搬運，不可避免的會損傷上蓋，使其上蓋與箱體脫離，造成不安全隱患。
發明內容
本實用新型的目的正是為了解決上述現有技術存在的不足，提供一種能自動完成幣箱搬運、碼垛、拆垛工作、工作效率高、安全可靠的銀行幣箱自動抓取裝置本實用新型的目的是通過如下技術方案實現的。
銀行幣箱自動抓取裝置，該裝置包括有底部帶叉板、上部帶上板的抓取幣箱的抓取機構，與抓取機構的上板連接并控制抓取機構轉動的旋轉裝置和安裝于抓取機構上板上的壓箱機構，在抓取機構和壓箱機構上分別安裝有檢測裝置，檢測裝置與控制系統連接。
所述的抓取機構由上板、叉板和背板構成“C”型叉箱機構，在叉板前端裝有位置探針，在背板外側和內側分別裝有位置檢測裝置和到位檢測裝置，在上板外平面安裝有感應片，位置探針、位置檢測裝置、到位檢測裝置和感應片均與控制系統連接；所述的旋轉裝置包括順序連接的旋轉驅動器、旋轉機構、聯結軸和聯接法蘭，連接法蘭安裝在抓取機構的上板上，在旋轉機構上安有傳感器，傳感器與控制系統連接；所述的壓箱機構包括壓板和其驅動裝置，壓板位于抓取機構上板下方；在壓板下表面粘貼有防滑墊；在壓板后側邊緣安裝有擋板；叉板前端為一斜面。
本實用新型的抓取機構可以安全地將幣箱叉入“C”型框內，叉板前端為一斜面，更有利于叉板的插入；在背板上設置的到位檢測裝置可確保叉板插入幣箱時完全到位；在叉板上設置的位置檢測裝置，使得當叉板未插入幣箱間間隙或插入角度誤差過大時，位置檢測裝置將被觸發報警，系統停止運行。旋轉裝置可控制抓取機構自由旋轉不同角度以適應抓取不同位置的幣箱，滿足工序的不同需求，安裝于旋轉機構上的傳感器與安裝于上板上的感應片相互感應可準確控制轉動角度。壓箱機構的壓板與其驅動裝置配合可以自動適應幾種不同尺寸的標準幣箱，粘貼在壓板上的防滑墊可以有效防止壓板壓在幣箱蓋上時發生滑動，安裝在壓板后側邊緣的擋板可在壓箱時嵌入幣箱項部的凹槽，以確保抓取裝置抓取幣箱的可靠性以及行走時的安全性。本實用新型可使銀行金庫幣箱流轉實現流水線操作，自動化程度高，設備結構簡單，自適應能力強，可大大降低人工勞動強度，提高效率，并增加幣箱的安全性。
下面結合說明書附圖進一步闡述本實用新型的內容。
圖1為本實用新型的主視示意圖；圖2為圖1的左視圖。
具體實施方式
如圖1、圖2所示，本實用新型包括有抓取幣箱的抓取機構3、控制抓取機構轉動的旋轉裝置1和壓住幣箱的壓箱機構2。抓取機構由上板19、叉板20、背板13組成“C”型叉箱機構。在叉板20前端兩側各裝置有一根位置探針21，在背板13上裝置有兩個位置檢測裝置4和一個到位檢測裝置5，抓取機構3中的上板19與旋轉裝置1中的聯接法蘭9聯接；旋轉裝置中聯接法蘭9通過聯接軸8和旋轉機構7與旋轉驅動器6聯接，在旋轉機構7上安有一傳感器支架10，在其上裝有三個位置傳感器11，另有一感應片12裝于抓取機構的上板19上，傳感器11與感應片12相互感應可準確控制轉動角度；壓箱機構2通過壓箱驅動裝置15固定在抓取機構3的上板19上，本實施例所采用的壓箱驅動裝置15為兩個雙作用氣缸裝置。雙作用氣缸通過肘節聯接裝置16與壓板17聯接，防滑墊18膠粘于壓板17下表面，壓板17后側裝有兩個擋板14。擋板14在壓板17壓住幣箱上蓋時嵌入幣箱上蓋凹陷處，叉板20插入幣箱底部空隙。本實施例所述的三個位置傳感器11為磁感應傳感器，另外的兩個位置檢測裝置4和一個到位檢測用傳感器5均選用了不同的行程開關。
工作過程如下將本實用新型安裝于其他行走機構(如多自由度機器人)上，依靠行走機構移動至叉箱位置叉取幣箱，叉取過程中若誤差過大則會碰撞到叉板20兩側的位置探針21，隨即觸發安裝在背板13上的兩位置檢測裝置4，系統收到信號后即報警急停；叉箱到位時幣箱箱體會觸發安裝在背板13上的到位檢測裝置5，系統收到信號后即發出壓箱信號，壓箱機構3的雙作用氣缸隨即啟動，氣缸推桿通過肘節聯接裝置16帶動壓板17伸出，壓緊幣箱上蓋，安裝在壓板17后側的兩塊擋板14隨即嵌入幣箱上蓋的凹槽中；擋板14及粘貼在壓板17上的防滑墊18確保幣箱在行走過程中與抓取裝置間不發生相對移動，以便后期工序的進行；抓取機構可通過旋轉裝置1旋轉不同角度以適應不同位置的幣箱，以及滿足前期、后續工序的不同需求。幣箱壓緊后，行走機構帶動本發明的裝置行走至所需位置后，系統發出信號，壓箱機構3的雙作用氣缸隨即啟動，氣缸推桿通過肘節聯接裝置16帶動壓板17縮回，幣箱即被松開，行走機構帶動本實用新型抽離幣箱。實際應用中壓箱裝置2可選擇不同行程的氣缸或不同的下壓機構來適應不同大小、不同形狀的幣箱，并可按照幣箱蓋板的實際情況來設計壓板機構以及其他周邊裝置。
如上所述，僅為本實用新型的一個具體實施例，不能以此限定本實用新型的范圍，即依本實用新型專利申請保護范圍所作的等同變化與修飾，皆應仍屬本實用新型專利涵蓋的范圍。
本實用新型可廣泛用于銀行金庫以及其他行業的特殊箱體的移動和堆放。
權利要求1.銀行幣箱自動抓取裝置，其特征在于，該裝置包括有底部帶叉板(20)、上部帶上板(19)的抓取幣箱的抓取機構(3)，與抓取機構的上板(19)連接并控制抓取機構轉動的旋轉裝置(1)和安裝于抓取機構上板(19)上的壓箱機構(2)，在抓取機構(3)和壓箱機構(2)上分別安裝有檢測裝置，檢測裝置與控制系統連接。
2.根據權利要求1所述的銀行幣箱自動抓取裝置，其特征在于，所述的抓取機構(3)由上板(19)、叉板(20)和背板(13)構成“C”型叉箱機構，在叉板(20)前端裝有位置探針(21)，在背板(13)外側和內側分別裝有位置檢測裝置(4)和到位檢測裝置(5)，在上板(19)外平面安裝有感應片(12)，位置探針(21)、位置檢測裝置(4)、到位檢測裝置(5)和感應片(12)均與控制系統連接。
3.根據權利要求1所述的銀行幣箱自動抓取裝置，其特征在于，所述的旋轉裝置(1)包括順序連接的旋轉驅動器(6)、旋轉機構(7)、聯結軸(8)和聯接法蘭(9)，連接法蘭(9)安裝在抓取機構的上板(19)上，在旋轉機構(7)上安有傳感器(11)，傳感器(11)與控制系統連接。
4.根據權利要求1所述的銀行幣箱自動抓取裝置，其特征在于，所述的壓箱機構(2)包括壓板(17)和其驅動裝置(15)，壓板位于抓取機構上板(19)下方。
5.根據權利要求1所述的銀行幣箱自動抓取裝置，其特征在于，在壓板(17)下表面粘貼有防滑墊(18)。
6.根據權利要求1所述的銀行幣箱自動抓取裝置，其特征在于，在壓板(17)后側邊緣安裝有擋板(14)。
7.根據權利要求1或2所述的銀行幣箱自動抓取裝置，其特征在于，叉板(20)前端為一斜面。
專利摘要銀行幣箱自動抓取裝置，該裝置包括有底部帶叉板(20)、上部帶上板(19)的抓取幣箱的抓取機構(3)，與抓取機構的上板(19)連接并控制抓取機構轉動的旋轉裝置(1)和安裝于抓取機構上板(19)上的壓箱機構(2)，在抓取機構(3)和壓箱機構(2)上分別安裝有檢測裝置，檢測裝置與控制系統連接。本實用新型能自動完成幣箱搬運、碼垛、拆垛工作、工作效率高、安全可靠。
文檔編號G07D11/00GK2927196SQ20062001967
公開日2007年7月25日 申請日期2006年7月3日 優先權日2006年7月3日
發明者苑韜, 楊灝泉, 陳黎, 蔡磊, 游玲, 楊文華 申請人:云南昆船設計研究院